Tema ove knjige je objašnjenje unutarnjih udova yoge (Antarangam yoga) i prosvjetljenja. »Od prethodnih (yama, niyama, asana, pranayama, pratyahara), to troje (dharana, dhyana, samadhi) su unutarnji udovi«. Y.S.III.7 Praktična primjena ovih udova (povlačenje pozornosti iz područja osjetila - pratyahara; stalnost pozornosti - dharana; transcendiranje mentalne aktivnosti, tijek pozornosti prema njezinu izvoru - dhyana; čista pozornost, čista svijest - samadhi) Maharishija Patanđalija sadržana je u Maharishijevoj transcendentalnoj meditaciji. Prosvjetljenje i razvoj viših stanja svijesti bit će objašnjeni u svjetlu tehnike transcendentalne meditacije i Maharishijeve vedske znanosti.